1. 粒子滤波算(suàn )法：粒子滤波算法通过引入随机粒子来估计接收器的位置。该算法可以有效地处理非线性问题，并(bìng )且对于多径效应和环境干扰具有较(jiào )好的鲁(lǔ )棒性。