随着时间的推移，自行车的设计(jì )也在不断改进。法国工程师(shī )皮埃尔(ěr )·米歇尔·埃尔尼（Pierre Michaux）于1861年(nián )发明了踏板链条，使得自行车的驱动更加顺畅。而英国工程师詹姆斯·斯塔林（James Starley）则在1870年代设计了现代自行车的(de )基本框架，包括链条传动(dòng )、后轮驱动和脚蹬。