随着时间的推移，自行车的设计也在(zài )不断改进。法国工程师皮埃尔·米歇尔·埃尔尼(ní )（Pierre Michaux）于1861年(nián )发明了踏板链条，使得自行车的驱动更加顺畅。而英国工程师詹(zhān )姆斯·斯塔林（James Starley）则在1870年代设计了现代自行车的基本框架，包括链(liàn )条传动、后轮驱动和脚蹬。