随着时间的推(tuī )移，自行车的设计也在不断改进。法国工(gōng )程师皮埃尔·米(mǐ )歇尔·埃尔(ěr )尼（Pierre Michaux）于1861年发明了踏板链条，使得自行(háng )车的驱动更加顺畅。而英国工程师詹姆斯·斯塔林（James Starley）则在1870年代设计了现代自行车的基(jī )本框架，包括链条传动、后轮驱动和脚蹬。