1. 粒子滤波算法：粒子滤波算法通过引入随机粒子来估计(jì )接收器的位置。该算法可以有效地处理非线性问(wèn )题，并且对于多径效应和环境干(gàn )扰具有较好的鲁棒性(xìng )。